CNY70 y BUMPERS

Introducción y funcionamiento:

Gracias al conjunto de led-fototransistor CNY70 (Ver su datasheet: cny70.pdf) podremos detectar niveles de luz midiendo el reflejo sobre una superficie ( a unos pocos milímetros de ella).

Los finales de carrera (bumpers) le permitirán al robot detectar objetos cuando choquen contra ellos y el conmutador se active.

Estos datos analógicos debemos convertirlos a señales digitales (0V / 5V) antes de enviarlos a Arduino. Para ello vamos a construir una placa PCB que albergue los materiales necesarios.

En nuestro caso usaremos un CI trigger schimtt, que nos depurará la señal para evitar ruido no deseado. (Ojea el datasheet: datasheet trigger schimtt.pdf)

Así que usaremos 3 CNY (2 para seguir una linea y el 3º para usar un encoder que vaya vigilando las vueltas que dan las ruedas y por tanto nos indique la distancia que ha recorrido), y 2 bumpers situados en los laterales del robot para detectar choques.

Materiales:

• 3 CNY70
• 2 Finales de carrera
• Resistencia 100 Ohms.
• 3 resistencias 22 KOhms.
• 2 resistencias de 10 KOhms.
• 2 resistencias 220 Ohms.
• CI : HEF40106B
• 3 CNY70.
• Conectores hembra redondeados.

Esquema del circuito:

Construcción:

Creamos una placa usando el software RealPCB:

Pincha para descargar el fichero RealPCB: CNYv3.0.pcb

Una vez creada la placa, y soldados los componentes quedará algo parecido a esto:

Las entradas (2 finales de carrera y 3 CNYs) están en la parte superior de la PCB y las salidas en la inferior. La alimentacióin de la placa se hace desde la Arduino con 5v 

Una vez finalizada la conectamos a Arduino:

Video Demo:

Ejemplo de programa:

Un código de ejemplo para comprobar la placa y los sensores puede ser el siguiente:

Se basa en 2 CNY de entrada y 2 bumpers. Las salidas de estos, una vez convertidas a señales digitales se conctan a Arduino y unos LEDs conectados a pines como salida digital nos muestran la actividad de los sensores.

/*

* Como tester tenemos un LED en la salida 13.

* Las entradas de Arduino provienen de las salidas digitales provistas por la PCB

*/

int ledPin = 13;               // LEDs conectado a las salidas 13, 12, 11 y 10

int ledPin2 = 12;

int ledPin3 = 11;

int ledPin4 = 10;

int inCNY1 = 7;                //Pines del 3 al 7 conectados a las salidas de los

int inCNY2 = 6;                //CNY y bumpers de la placa PCB

int inFDC1 = 4;

int inFDC2 = 3;

int valCNY1 = 0;              // Valores utilizados para depurar las salidas digitales usando el monitor serie

int valCNY2 = 0;

int valFDC1 = 0;

int valFDC2 = 0;

void setup()                    // Ejecución incial, declaramos las varables

{

  pinMode(ledPin, OUTPUT);      // Establece los pin como salida

  pinMode(ledPin2, OUTPUT);    

  pinMode(ledPin3, OUTPUT);

  pinMode(ledPin4, OUTPUT);

  pinMode(inCNY1, INPUT);      // Establece los pin como entrada

  pinMode(inCNY1, INPUT);

  pinMode(inCNY2, INPUT);

  pinMode(inCNY3, INPUT);

  pinMode(inFDC1, INPUT);

  pinMode(inFDC2, INPUT);

  Serial.begin(9600);          // Inicialización del puerto serie a 9600 bauds

}

void loop()                     // Ejecución en bucle infinito

{

  valCNY1= digitalRead(inCNY1);    // Lectura de la entrada digital del CNY1

  digitalWrite(ledPin, valCNY1);   // Escribe el valor en el pin de salida del LED

  Serial.print(valCNY1);           // Imprimimos el valor digital para verlo por el monitor serie

  valCNY2= digitalRead(inCNY2);    //Lectura de la entrada digital del CNY2

  digitalWrite(ledPin2, valCNY2);  // Escribe el valor en el pin de salida del LED

  Serial.print(valCNY2);           //

  valFDC1= digitalRead(inFDC1);    //Lectura de la entrada digital del FDC1

  digitalWrite(ledPin3, valFDC1);  // Escribe el valor en el pin de salida del LED

  Serial.print(valFDC1);           //

  valFDC2= digitalRead(inFDC2);    //Lectura de la entrada digital del FDC2

  digitalWrite(ledPin4, valFDC2);  // Escribe el valor en el pin de salida del LED

  Serial.print(valFDC2);           //

}