Nota preliminar

La librería AFMotor.h para la  se puede descargar de http://www.ladyada.net/media/mshield/AFMotor_18-2-09.zip

Hay que copiar la carpeta que se descomprime  (AFMotor) en ~/arduino-0013/hardware/libraries.

Conexiones con Arduino

Cuando utilizamos la placa MOTOR_SHIELD, algunos de los contactos de Arduino quedan ocultos, (e/s analógicas/digitales) sin embargo se pueden hacer algunos arreglos (ver fotos).

De todas maneras aunque consigamos tener accesibles todas las e/s, hay algunas que son utilizadas por la placa motorshield y que por tanto no debemos utilizar:

Digital pin 2 LIBRE

Digital pin 3: DC Motor #2 / Stepper #1.  Sólo si se usa el motor 2/1

Digital pin 4: Sólo ocupado si se usa los motores DC/Stepper

Digital pin 5: DC Motor #3 / Stepper #2. Sólo si se usa el motor 3/2

Digital pin 6: DC Motor #4 / Stepper #2. Sólo si se usa el motor 4/2 

Digital pin 7: Sólo ocupado si se usa los motores DC/Stepper

Digital pin 8: Sólo ocupado si se usa los motores DC/Stepper

Digital pin 9: Servo #1. Sólo ocupado si se usa el servo1

Digital pin 10: Servo #2. Sólo ocupado si se usa el servo2

Digital pin 11: DC Motor #1 / Stepper #1

Digital pin 12: Sólo ocupado si se usa los motores DC/Stepper

Digital pin 13 LIBRE

Las entradas analógicas (ANALOG  IN) pueden ser utilizadas como pins digitales (referenciándolas como pines del 14 al 20)

Power Supply

Para que los motores funcionen correctamente necesitamos mantener un nivel de corriente considerable. Tenemos varias opciones:

1.- Utilizar la corriente de Arduino:

          No se recomienda puesto que además de reducir considerablemente la vida de la batería principal, puede haber problemas con la ejecución del código sobre Arduino, y malfuncionamiento para el reseteo de la placa. Para ello deberemos utilizar el jumper  (PWR) del motorshield.

2.-Añadir una fuente de corriente externa (recomendado):

Alimentaremos de forma independiente la Arduino y los motores. Debemos eliminar el jumper(PWR) de  la motorshield y alimentar la Arduino de forma independiente (USB o Vin); y conectar una fuente externa al conector EXT_PWR del motorshield.

En cualquiera de los 2 casos deberemos estar atentos al led del motorshield, si no está encendido, algo va mal.

DEFINICIÓN

AF_DCMotor nombre_motor(num, MOTOR12_freqKHZ);

VELOCIDAD

nombre_motor.setSpeed(num);

SENTIDO

nombre_motor.run(SENTIDO);

REPOSO

nombre_motor.run(RELEASE);

EJEMPLO

#include <AFMotor.h>
// La librería AFMotor.h para la  se puede descargar de http://www.ladyada.net/media/mshield/AFMotor_18-2-09.zip
// Hay que copiar la carpeta que se descomprime en ~/arduino-0013/hardware/libraries
// para probar una placa arduino motor shield, simplemente cargar el programa,
// alimentar la placa arduino con el USB y seleccionar USB como fuente de alimentacion
// pero conectar una fuente DC con al menos 4.5 V al conector de la placa arduino
// y poner el jumper en los pines PWR de la placa del motor de forma que la placa
// de motor se alimente de la fuente DC.
// Después, simplemente conectar un motor DC a las distintas clemas y probar si gira hacia
// un lado durante 1 segundo, para 2 segundos, gira hacia el otro lado 1 segundo, para 2 segundos, etc.
AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_64KHZ); // crea motor #1, 64KHz pwm
AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_64KHZ); // crea motor #2, 64KHz pwm
AF_DCMotor motor3(3, MOTOR12_64KHZ); // crea motor #3, 64KHz pwm
AF_DCMotor motor4(4, MOTOR12_64KHZ); // crea motor #4, 64KHz pwm
void setup() {
Serial.begin(9600);           // set up Serial library at 9600 bps
Serial.println("Motor test!");
// PONEMOS LAS VELOCIDADES
motor1.setSpeed(135);     // velocidad a 135 - el máximo sería 255
motor2.setSpeed(135);
motor3.setSpeed(135);
motor4.setSpeed(135);
}
void loop() {
Serial.print(" derecha");
motor1.run(FORWARD);      // turn it on going forward
motor2.run(FORWARD);
motor3.run(FORWARD);
motor4.run(FORWARD);
delay(1000);
Serial.print(" paro");
motor1.run(RELEASE);      // stopped
motor2.run(RELEASE);
motor3.run(RELEASE);
motor4.run(RELEASE);
delay(1000);
Serial.print(" izquierda");
motor1.run(BACKWARD);     // the other way
motor2.run(BACKWARD);
motor3.run(BACKWARD);
motor4.run(BACKWARD);
delay(1000);

Serial.print(" paro");
motor1.run(RELEASE);      // stopped
motor2.run(RELEASE);
motor3.run(RELEASE);
motor4.run(RELEASE);
delay(1000);
}